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改进DMP算法流程如图4所示.先将 N d 条示教轨迹 { ( θ t , p , θ · t , p , θ ¨ t , p ) t = 1 ,   2 ,   … ,   T ;   p = 1 ,   2 ,   … , N d } 求取强迫项函数后,组成相位x与强迫项函数f的数据 { ( x t , f t , p ) t = 1 ,   2 ,   … ,   T ;   p = 1 ,   2 ,   … , N d } .为了对这组数据集进行建模,定义如下GMM联合概率密度函数: