上海交通大学学报
腕部康复机器人助动训练的力反馈控制
王依晴a，谢叻a,b，洪武洲b
Force Feedback Control for Assistive Mode Training of the Wrist Rehabilitation Robot
WANG Yiqing a,XIE Le a,b,HONG Wuzhou b
上海交通大学学报（自然版） . 2018, (1): 70 -75 .  DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2018.01.011