上海交通大学学报
双臂机器人自碰撞检测及其运动规划
吴长征1，岳义1,2，韦宝琛1，刘殿富3
Self-Collision Detection and Motion Planning for Dual-Arm Robot
WU Changzheng1，YUE Yi1,2，WEI Baochen1，LIU Dianfu3
上海交通大学学报（自然版） . 2018, (1): 45 -53 .  DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2018.01.008