上海交通大学学报
 环境约束可重构机械臂模块化力/位置控制
李元春1，宋扬2，赵博1,3
 Modular Position/Force Control for
 Environmental Constrained Reconfigurable Manipulator
LI Yuanchun1,SONG Yang2,ZHAO Bo1,3
上海交通大学学报（自然版） . 2017, (6): 709 -714 .