上海交通大学学报
基于四元数的捷联惯导惯性系晃动基座自对准算法
薛海建, 郭晓松, 张东方, 周召发
SINS SelfAlignment Algorithm with Inertial Frame for Swaying Base Based on Quaternion
XUE Haijian, GUO Xiaosong, ZHANG Dongfang, ZHOU Zhaofa
上海交通大学学报 . 2016, (03): 419 -424 .