上海交通大学学报
基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪
乐健，张华，叶艳辉，范宇
Robot Tracking of Vertical Welding Seam Based on Rotating Arc Sensor
LE Jian,ZHANG Hua,YE Yanhui,FAN Yu
上海交通大学学报（自然版） . 2015, (03): 348 -352 .