上海交通大学学报
小型四旋翼无人直升机自适应优化控制
李劲松a，杨炼b，王乐天a
Control of Small Scale Quad-Rotor Helicopter Using Adaptive Control-Optimization
LI Jinsonga，YANG Lianb，WANG Letiana
上海交通大学学报（自然版） . 2015, (02): 202 -208 .