上海交通大学学报
一种基于随机抽样一致性的车道线快速识别算法
彭红1，肖进胜1,2，沈三明3，李必军2，程显1
A Fast Algorithm Based on RANSAC for Vision Lane Detection
PENG Hong1,XIAO Jinsheng1,2，SHEN Sanming3,LI Bijun2,CHEN Xian1
上海交通大学学报（自然版） . 2014, (12): 1721 -1726 .