上海交通大学学报
四足机器人气动人工肌肉驱动的仿生柔性机体动力学分析
雷静桃，俞煌颖
Dynamics Analysis of Bionic Flexible Body Driven by Pneumatic Artificial Muscle for Quadruped Robot
LEI Jingtao,YU Huangying
上海交通大学学报（自然版） . 2014, (12): 1688 -1693 .