上海交通大学学报
基于新型扩张干扰观测器的船舶航向滑模控制
李芸，白响恩，肖英杰
Ship Course Sliding Mode Control System Based on a Novel Extended State Disturbance Observer
LI Yun,BAI Xiangen,XIAO Yingjie
上海交通大学学报（自然版） . 2014, (12): 1708 -1713 .