上海交通大学学报
欠驱动智能水下机器人的自抗扰路径跟踪控制
万磊1，张英浩1，孙玉山1，李岳明1，何斌1
ADRC Path-Following Control of Underactuated AUVs
WAN Lei1,ZHANG Yinghao1,SUN Yushan1,LI Yueming1,HE Bin1
上海交通大学学报（自然版） . 2014, (12): 1727 -1731 .