上海交通大学学报
手术机器人远程运动中心机构的误差分析方法
莫志翔，余德汝，王石刚
Tolerance Analysis Method of Mechanism of Remote Center of Motion in Surgical Robot
MO Zhixiang,YU Deru,WANG Shigang
上海交通大学学报（自然版） . 2014, (08): 1189 -1193 .