上海交通大学学报
船舶拖缆作业时的循线航行和定点定位控制
于升杰, 庞师坤, 李英辉, 张裕芳
Track-Keeping and Positioning Control in Vessel Towing Operation
YU Shengjie, PANG Shikun, LI Yinghui, ZHANG Yufang
上海交通大学学报 . 2016, (03): 472 -478 .