上海交通大学学报
面向托卡马克第一壁检测的超冗余机械臂运动学分析
屈云飞a，陈卫东a，曹其新b
Kinematics Analysis of Hyper-Redundant Manipulator Used for Inspection of First Wall of Tokamak
QU Yunfeia,CHEN Weidonga,CAO Qixinb
上海交通大学学报（自然版） . 2014, (07): 922 -928 .