上海交通大学学报
肠道内窥镜活检机器人系统
陈雯雯，颜国正，王志武，刘华，姜萍萍
Intestinal Biopsy Endoscopic Robot System
 
CHEN Wenwen,YAN Guozheng,WANG Zhiwu,LIU Hua,JIANG Pingping
上海交通大学学报（自然版） . 2014, (05): 674 -678 .