上海交通大学学报
移动威胁下的无人机三维航迹规划
陈侠，张婧，徐光延
Three-Dimension Path Planning for Unmanned Aerial Vehicle Under Moving Threat
CHEN Xia,ZHANG Jing，XU Guangyan
上海交通大学学报（自然版） . 2014, (10): 1400 -1405 .