上海交通大学学报
水下机器人执行器的高斯粒子滤波故障诊断方法
万磊，杨勇，李岳明
Actuator Fault Diagnosis of Automatic Underwater Vehicle Using Gaussian Particle Filter
WAN Lei,YANG Yong,LI Yueming
上海交通大学学报（自然版） . 2013, (07): 1072 -1076 .