上海交通大学学报
双机器人协调跟随运动的运动学分析与路径规划
张铁，欧阳帆
Kinematics Analysis and Path Planning of Dual-robot Coordinated Couple Motion
ZHANG Tie,OUYANG Fan
上海交通大学学报（自然版） . 2013, (08): 1251 -1256 .