上海交通大学学报
高效计算时间最优轨迹的牛顿-共轭梯度增广拉格朗日方法
李树荣, 张强, 张晓东, 雷阳
Newton-CG Augmented Lagrangian Approach for Efficient  Computation of Time Optimal Trajectory
LI Shu-Rong, ZHANG Qiang, ZHANG Xiao-Dong, LEI Yang
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (12): 1891 -1895 .