上海交通大学学报
基于摩擦力控制结肠内窥镜机器人
高鹏1, 2, 颜国正1
Endoscopic Robot Based on Friction Control in Intestinal Tract
GAO Peng-1, 2 , YAN Guo-Zheng-1
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (11): 1707 -1711 .