上海交通大学学报
核磁共振环境下六自由度穿刺定位机器人的研制  
孟纪超a, 谢叻a, b, 神祥龙a
Development of an MRI-Guided Puncture Location Robot with 6 Degree of Freedom
MENG Ji-Chao-a, XIE Le-a, b , SHEN Xiang-Long-a
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (09): 1436 -1439 .