上海交通大学学报
移动焊接机器人的工件识别及焊缝起始位置定位  
邓勇军a, 吴明辉b, 陈锦云a, 陈善本a
Recognition of Work-piece and Location of Initial Seam Position for Mobile Welding Robot
DENG Yong-Jun-a, WU Ming-Hui-b, CHEN Jin-Yun-a, CHEN Shan-Ben-a
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (07): 1054 -1058 .