上海交通大学学报
鱼雷形水下机器人非线性航迹跟踪控制
苏玉民1, 曹建1, 徐锋2, 张国成1
Nonlinear Path-Following Control of Torpedo-Shape Underwater Vehicles
SU Yu-Min-1, CAO Jian-1, XU Feng-2, ZHANG Guo-Cheng-1
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (06): 977 -983 .