上海交通大学学报
基于自适应逆控制方法的小型四旋翼无人直升机姿态控制
李劲松a, 宋立博a, 颜国正b
Attitude Control for Small Unmanned Four-rotor Based on Adaptive Inverse Control
LI Jin-Song-a, SONG Li-Bo-a, YAN Guo-Zheng-b
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (06): 956 -961 .