上海交通大学学报
一种空间正交四边形滚动机器人
郝艳玲, 刘长焕, 谢基龙, 姚燕安
A Two Spatial-Crossed Parallelograms Rolling Robot
HAO Yan-Ling, LIU Chang-Huan, XIE Ji-Long, YAO Yan-An
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (06): 949 -955 .