上海交通大学学报
基于Vxworks的DP3动力定位
控制系统设计与分析  
王芳, 万磊, 姜大鹏, 徐玉如
Design and Analysis of DP-3 Dynamic Positioning Control System Based on Vxworks
WANG Fang, WAN Lei, JIANG Da-Peng, XU Yu-Ru
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (02): 217 -222 .