上海交通大学学报
自主式水下机器人的光视觉管道探测跟踪系统    
曾文静, 徐玉如, 万磊, 张铁栋
Robotics Vision-Based System of Autonomous Underwater Vehicle for an Underwater Pipeline Tracker
ZENG Wen-Jing, XU Yu-Ru, WAN Lei, ZHANG Tie-Dong
上海交通大学学报（自然版） . 2012, (02): 178 -183 .