上海交通大学学报
基于对偶四元数的交会对接相对位姿测量算法
张泽, 段广仁, 孙勇
Algorithm for Relative Position and Attitude of  RVD Based on Dualquaternion
ZHANG Ze, DUAN Guang-Ren, SUN Yong
上海交通大学学报（自然版） . 2011, (03): 398 -402 .