上海交通大学学报
考虑曲面间2阶接触约束的抓取和夹持的完全约束性分析
罗晨，朱利民，丁汉
Immobility Analysis Based on 2ndorder Contact Model
LUO Chen,ZHU Limin,DING Han
上海交通大学学报（自然版） . 2011, (02): 230 -0235 .