上海交通大学学报
基于轨迹线性化控制方法的全驱动自主式水下航行器轨迹跟踪控制
葛晖，敬忠良，高剑
Trajectory Tracking of Fully Actuated AUV Based on TLC Method
GE Hui1,JING Zhongliang1，GAO Jian2
上海交通大学学报（自然版） . 2011, (02): 184 -0189 .