上海交通大学学报
基于主动视觉的智能车道路跟踪方法
张宇腾，杨明，王春香
A Road Following System for Intelligent Vehicles Based on Active Vision
ZHANG Yutenga,YANG Minga,WANG Chunxiangb
上海交通大学学报（自然版） . 2010, (08): 1042 -1045 .