上海交通大学学报
水下机器人改进S面控制及系统半实物仿真
吕翀，庞永杰，王波，张磊
Autonomous Underwater Vehicle Improved Surface Controller and Semiphysical Simulation
Lv Chong，PANG Yongjie，WANG Bo，ZHANG Lei
上海交通大学学报（自然版） . 2010, (07): 957 -0961 .