上海交通大学学报
机器人yoyo轨迹规划与控制
袁德虎,金惠良，孟国香，冯正进
Trajectory Planning and Control for Robotic yoyo
YUAN Dehu1,2,JIN Huiliang1,MENG Guoxiang1，FENG Zhengjin1
上海交通大学学报（自然版） . 2010, (07): 940 -0945 .