上海交通大学学报
广义负载模拟器的广义力误差最小轨迹规划
王宣银，吴乐彬
Trajectory Planning with Least Wrench Error for a Generalized Load Simulator
WANG Xuanyin，WU Lebin
上海交通大学学报（自然版） . 2010, (07): 887 -0891 .