上海交通大学学报
基于信息融合的海底管道机器人自主定位控制
王忠巍，曹其新，栾楠，张蕾
Autonomous Localization Technique of Submarine Inpipe Robot Based on Multisensor Data Fusion
WANG Zhong-wei, CAO Qi-xin, LUAN Nan, ZHANG Lei
上海交通大学学报（自然版） . 2008, (10): 1707 -1711 .