%A 韩超, 陈敏, 黄宇昊, 赵明辉, 杜乾坤, 梁庆华 %T 基于全局特征描述子的激光SLAM回环检测方法 %0 Journal Article %D 2022 %J 上海交通大学学报 %R 10.16183/j.cnki.jsjtu.2021.202 %P 1379-1387 %V 56 %N 10 %U {https://xuebao.sjtu.edu.cn/CN/abstract/article_46169.shtml} %8 2022-10-28 %X

针对井下环境中设备巡检时定位误差随时间不断累积的问题,提出一种适用于激光同步定位和建图技术的基于点云全局特征描述子的回环检测方法.该方法利用曲率计算点云中特征点的特征向量,通过特征向量与中心点坐标系的角度分布和尺度分布关系构建点云全局特征描述子;使用部分特征点进行位姿变换的计算,提高计算效率.通过仿真实验和开源数据集实验对所提算法进行验证.实验结果表明,所提算法在定位精度和实时性上提升明显,可以有效解决定位算法在长时间运行过程中的累积误差和全局一致性差的问题.