%A 印波, 梁振宁, 胡文, 徐威, 王石刚 %T 晶格畸变自重构机器人的可达工作空间分析 %0 Journal Article %D 2012 %J 上海交通大学学报 %R %P 1764-1769 %V 46 %N 11 %U {https://xuebao.sjtu.edu.cn/CN/abstract/article_40189.shtml} %8 2012-11-30 %X 提出了一种新的晶格可畸变的自重构机器人系统LDSBot,其4个模块可以组成一个平面并联机构式的晶格.首先将晶格简化成“移动副旋转副移动副”的等效串联机构,并进行运动分析;然后,根据旋量理论的指数积公式建立正向运动学模型;最后根据模块结构约束和晶格畸变运动约束,利用蒙特卡罗方法对二维和三维晶格的可达工作空间进行求解.结果表明,该晶格式机器人系统具有良好的空间可达性,为大规模自重构机器人系统的应用奠定了基础.