一种多机器人系统平台的结构设计

张立博; 汪苏; 苗新刚

doi:10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.12.007

摘要

针对机器人生产线任务复杂化和加工柔性化的需要,设计了一种多机器人系统平台,并依据电路板装配与焊接的多机器人系统平台进行机构设计.由于平台结构设计关系到电路板的安装状况,不合理的设计将导致元件装夹错误、位置装配偏移以及焊接质量差等,所以重点设计了自动预紧传动机构、移动平台解耦机构和独立运转转向工作台机构.在对传动精度、运转形式和供电方式研究的基础上,基于SolidWorks建模分析了机构设计的合理性.

关键词： 多机器人系统, 群体控制, 焊接质量, 机构设计

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张立博 , 汪苏 , 苗新刚 . 一种多机器人系统平台的结构设计[J]. 上海交通大学学报, 2016 , 50(12) : 1853 -1856 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.12.007

Abstract

针对机器人生产线任务复杂化和加工柔性化的需要,设计了一种多机器人系统平台,并依据电路板装配与焊接的多机器人系统平台进行机构设计.由于平台结构设计关系到电路板的安装状况,不合理的设计将导致元件装夹错误、位置装配偏移以及焊接质量差等,所以重点设计了自动预紧传动机构、移动平台解耦机构和独立运转转向工作台机构.在对传动精度、运转形式和供电方式研究的基础上,基于SolidWorks建模分析了机构设计的合理性.

Key words： 多机器人系统, 群体控制, 焊接质量, 机构设计

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