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2016 , Vol. 50 >Issue 10: 1521 - 1525

DOI: https://doi.org/10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.002

六轴关节机器人系统结构及其关键技术

  • 韩瑜 ,
  • 许燕玲 ,
  • 花磊 ,
  • 侯震 ,
  • 陈善本
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  • 中国船舶重工集团公司第716研究所, 上海交通大学

网络出版日期: 2025-07-02

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六轴关节机器人系统结构及其关键技术

  • 韩瑜 ,
  • 许燕玲 ,
  • 花磊 ,
  • 侯震 ,
  • 陈善本
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  • 中国船舶重工集团公司第716研究所, 上海交通大学

Online published: 2025-07-02

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摘要

介绍了自主研发的JARI6轴关节机器人的系统结构,阐述了JARI6轴关节机器人的一些关键技术,包括关节机械系统优化集成、空间曲线轨迹规划、机器人6轴同步插补和协同解耦控制等技术.

关键词： 关节机器人, 优化集成, 同步插补, 协同解耦控制

本文引用格式

韩瑜 , 许燕玲 , 花磊 , 侯震 , 陈善本 . 六轴关节机器人系统结构及其关键技术[J]. 上海交通大学学报, 2016 , 50(10) : 1521 -1525 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.002

Abstract

介绍了自主研发的JARI6轴关节机器人的系统结构,阐述了JARI6轴关节机器人的一些关键技术,包括关节机械系统优化集成、空间曲线轨迹规划、机器人6轴同步插补和协同解耦控制等技术.

Key words： 关节机器人, 优化集成, 同步插补, 协同解耦控制

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