基于Lévy-PSO算法的焊接机器人避障路径规划

王学武; 严益鑫; 丁冬雁; 顾幸生

doi:10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.001

摘要

针对工业机器人的运动特点并考虑机器人焊枪的避障问题,提出了较为实用的几何避障焊接路径规划策略.采用Lévy飞行与粒子群算法(PSO)相结合的算法进行全局路径规划的优化,并与其他方法进行模拟仿真比较,以验证其合理性和可行性.结果表明,Lévy-PSO算法能够得到避障焊接路径最优解,且其寻优效果较为稳定,可用于解决点焊机器人避障路径规划问题.

关键词： 焊接机器人, 避障, 路径规划, Lévy飞行, 粒子群算法

本文引用格式

王学武 , 严益鑫 , 丁冬雁 , 顾幸生 . 基于Lévy-PSO算法的焊接机器人避障路径规划[J]. 上海交通大学学报, 2016 , 50(10) : 1517 -1520 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.10.001

Abstract

针对工业机器人的运动特点并考虑机器人焊枪的避障问题,提出了较为实用的几何避障焊接路径规划策略.采用Lévy飞行与粒子群算法(PSO)相结合的算法进行全局路径规划的优化,并与其他方法进行模拟仿真比较,以验证其合理性和可行性.结果表明,Lévy-PSO算法能够得到避障焊接路径最优解,且其寻优效果较为稳定,可用于解决点焊机器人避障路径规划问题.

Key words： 焊接机器人, 避障, 路径规划, Lévy飞行, 粒子群算法

模态框（Modal）标题

摘要

本文引用格式

Abstract