上海交通大学学报

上海交通大学学报 >

2016 , Vol. 50 >Issue 7: 1108 - 1113

DOI: https://doi.org/10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.07.021

阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计

  • 许勇 ,
  • 王义灿 ,
  • 王春燕 ,
  • 程浩 ,
  • 曹银冬
展开
  • 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学

网络出版日期: 2025-07-02

收起

阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计

  • 许勇 ,
  • 王义灿 ,
  • 王春燕 ,
  • 程浩 ,
  • 曹银冬
Expand
  • 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学, 上海工程技术大学

Online published: 2025-07-02

Fold

摘要

针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证.

关键词： 喷涂机器人, 工作空间, 逆运动学分析, 联合仿真, 能效匹配设计

本文引用格式

许勇 , 王义灿 , 王春燕 , 程浩 , 曹银冬 . 阀体喷涂机器人运动学分析及能效匹配设计[J]. 上海交通大学学报, 2016 , 50(7) : 1108 -1113 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.07.021

Abstract

针对管道阀门喷涂作业需求,提出了非球形手腕6R喷涂机器人构型和双工位机器人自动喷涂生产线方案;完成喷涂任务的无冗余工作空间及相应的杆长、关节转角范围.基于ADAMS和MATLAB软件的联合仿真,求解了机器人以折线轨迹喷涂阀体时的运动学逆解;提出了喷涂生产线的能效匹配设计方法,以确保机器人喷涂效率和生产线工序节拍达到无缝对接,并通过机器人自动喷涂测试进行了验证.

Key words： 喷涂机器人, 工作空间, 逆运动学分析, 联合仿真, 能效匹配设计

Options
文章导航

/

〈 〉