不确定系统的滑模与自抗扰控制方法

李大字; 李憧; 靳其兵

doi:10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.06.017

摘要

根据复合控制的思想,将滑模控制中的滑模面和切换律引入自抗扰控制中,设计了一种自抗扰控制器,以用于处理不确定系统和大范围不确定性问题.采用切换律的概念,以获取自抗扰控制系统的主输出、增强系统抗干扰能力和提高系统稳定性.同时,通过仿真实例,介绍了自抗扰控制以及带滑模的自抗扰控制的设计和推导过程,并与传统的比例-积分-微分方法的控制效果进行比较.结果表明,引入切换律的自抗扰控制器能够对不确定系统进行较好地控制.

关键词： 不确定系统, 滑模, 切换律, 自抗扰控制, 复合控制

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李大字 , 李憧 , 靳其兵 . 不确定系统的滑模与自抗扰控制方法[J]. 上海交通大学学报, 2016 , 50(6) : 917 -922 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.06.017

Abstract

根据复合控制的思想,将滑模控制中的滑模面和切换律引入自抗扰控制中,设计了一种自抗扰控制器,以用于处理不确定系统和大范围不确定性问题.采用切换律的概念,以获取自抗扰控制系统的主输出、增强系统抗干扰能力和提高系统稳定性.同时,通过仿真实例,介绍了自抗扰控制以及带滑模的自抗扰控制的设计和推导过程,并与传统的比例-积分-微分方法的控制效果进行比较.结果表明,引入切换律的自抗扰控制器能够对不确定系统进行较好地控制.

Key words： 不确定系统, 滑模, 切换律, 自抗扰控制, 复合控制

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