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2016 , Vol. 50 >Issue 6: 854 - 860

DOI: https://doi.org/10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.06.007

基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法

  • 杨柯 ,
  • 葛彤 ,
  • 王旭阳
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  • 杭州电子科技大学, 上海交通大学

网络出版日期: 2025-07-02

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基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法

  • 杨柯 ,
  • 葛彤 ,
  • 王旭阳
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  • 杭州电子科技大学, 上海交通大学

Online published: 2025-07-02

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摘要

提出了基于中枢模式发生器(CPG)的水下自重构机器人控制网络的演化方法.引入仿生学中的CPG作为控制网络基本组成单元,采用通路矩阵描述水下自重构机器人的构形,实现了由构形到CPG控制网络的演化,并给出了水下自重构机器人典型构形所对应的CPG控制网络的结构及输出波形.结果表明,所提出的方法可以动态生成水下自重构机器人的控制网络.

关键词： 中枢模式发生器, 水下自重构机器人, 控制网络, 通路矩阵

本文引用格式

杨柯 , 葛彤 , 王旭阳 . 基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法[J]. 上海交通大学学报, 2016 , 50(6) : 854 -860 . DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2016.06.007

Abstract

提出了基于中枢模式发生器(CPG)的水下自重构机器人控制网络的演化方法.引入仿生学中的CPG作为控制网络基本组成单元,采用通路矩阵描述水下自重构机器人的构形,实现了由构形到CPG控制网络的演化,并给出了水下自重构机器人典型构形所对应的CPG控制网络的结构及输出波形.结果表明,所提出的方法可以动态生成水下自重构机器人的控制网络.

Key words： 中枢模式发生器, 水下自重构机器人, 控制网络, 通路矩阵

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