摘要： 提出了基于中枢模式发生器(CPG)的水下自重构机器人控制网络的演化方法.引入仿生学中的CPG作为控制网络基本组成单元,采用通路矩阵描述水下自重构机器人的构形,实现了由构形到CPG控制网络的演化,并给出了水下自重构机器人典型构形所对应的CPG控制网络的结构及输出波形.结果表明,所提出的方法可以动态生成水下自重构机器人的控制网络.
杨柯, 葛彤, 王旭阳. 基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法[J]. 上海交通大学学报, 2016, 50(6): 854-860.
杨柯, 葛彤, 王旭阳. 基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法[J]. Journal of Shanghai Jiao Tong University, 2016, 50(6): 854-860.
