上海交通大学学报 ›› 2017, Vol. 51 ›› Issue (10): 1241-1251.doi: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2017.10.014
朱信尧1,宋保维2,徐刚1,杨松林1
发布日期:
2017-10-31
基金资助:
ZHU Xinyao1,SONG Baowei2,XU Gang1,YANG Songlin1
Published:
2017-10-31
Supported by:
摘要: 简单介绍了驻留水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)的概念及工作过程,基于基本力学理论,建立了航行器空间运动的运动学及动力学数学模型;结合本航行器的特点,建立了变浮力系统作用力数学模型、垂推作用力及控制数学模型.在此基础上,建立了航行器着陆过程仿真模型.针对支撑机构驻留AUV,提出了注水自由下潜、支撑机构伸出注水自由下潜、垂推控制、支撑机构伸出垂推控制4种着陆策略,研究了变浮力系统注水质量和位置对着陆参数的影响;对比4种着陆策略,分析了支撑机构和垂推对着陆策略的影响,为着陆及驻留方案的设计和航行器设计及改进提供理论依据.
中图分类号:
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