基于完整可达域分析的虚拟人作业姿态生成方法

朱文敏, 骆晓萌, 范秀敏, 张磊, 蔡俊祺

Working Posture Generation Method for Virtual Human Based on Complete Reachable Region Analysis

ZHU Wenmin, LUO Xiaomeng, FAN Xiumin, ZHANG Lei, CAI Junqi

表3 装配动作描述参数与子空间Si的对应关系

Tab.3 Relationship between action parameters and subspace Si

类型 Si α, β, γ, δ, λ1, λ2, λ3, λ4, λ5范围 直立 S1 α=0°, β=0°, γ=0°, δ=0, λ1=-1, λ2=-1, λ3=-1, λ4=-1, λ5=-1 弯腰 S2 0°<α≤45°, β=0°, γ=0°, δ=0, λ1=-1, λ2=-1, λ3=-1, λ4=-1, λ5=-1 侧弯 S3 α=0°, -20°≤β≤20°, γ=0°, δ=0, λ1=-1, λ2=-1, λ3=-1, λ4=-1, λ5=-1 转腰 S4 α=0°, β=0°, -45°≤γ≤45°, δ=0, λ1=-1, λ2=-1, λ3=-1, λ4=-1, λ5=-1 下蹲 S5 0°≤α≤45°, β=0°, γ=0°, 0<δ≤1, λ1=-1, λ2=-1, λ3=-1, λ4=-1, λ5=-1 双膝跪 S6 0°≤α≤45°, β=0°, γ=0°, δ=-1, 0≤λ1≤1, λ2=-1, λ3=-1, λ4=-1, λ5=-1 单膝跪 S7 0°≤α≤45°, β=0°, γ=0°, δ=-1, λ1=-1, 0≤λ2≤1, λ3=-1, λ4=-1, λ5=-1 俯卧 S8 0°≤α≤45°, β=0°, γ=0°, δ=-1, λ1=-1, λ2=-1, 0≤λ3≤1, λ4=-1, λ5=-1 仰卧 S9 0°≤α≤45°, β=0°, γ=0°, δ=-1, λ1=-1, λ2=-1, λ3=-1, 0≤λ4≤1, λ5=-1 侧卧 S10 0°≤α≤45°, β=0°, γ=0°, δ=-1, λ1=-1, λ2=-1, λ3=-1, λ4=-1, 0≤λ5≤1