上海交通大学学报
空间两刚体滚动约束系统在线运动规划
任书锋, 杨丹, 余海东, 王皓
Online Motion Planning for Two Space Rigid Bodies with Rolling Constraints
REN Shufeng, YANG Dan, YU Haidong, Wang Hao
上海交通大学学报 . 2021, (8): 1009 -1017 .  DOI: 10.16183/j.cnki.jsjtu.2019.261