上海交通大学学报
基于陀螺仪误差后验补偿的捷联惯导圆锥效应补偿算法
李宗涛a, b, 吴铁军b, 马龙华b
A SINS Coning Compensation Algorithm Based  on Gyro Error PostCompensation
LI Zong-Tao-a, b , WU Tie-Jun-b, MA Long-Hua-b
上海交通大学学报（自然版） . 2011, (03): 388 -0392 .