%A 吴灌伦, 施光林 %T 双并联机构耦合连续体机械臂的设计与实现 %0 Journal Article %D 2022 %J 上海交通大学学报 %R 10.16183/j.cnki.jsjtu.2021.060 %P 809-817 %V 56 %N 6 %U {https://xuebao.sjtu.edu.cn/CN/abstract/article_44745.shtml} %8 2022-06-28 %X

设计并实现了具有5个定位自由度的连续体机械臂,以提高连续体机构在诸如腔内作业、轻物品抓取、人机协作等场景中的灵活定位能力.设计中,引入了二段定曲率模型,用旋量方法从几何上解释了该设计的自由度分配.两段可伸缩式并联机构的串联耦合,形成二段弯曲结构,其每一段有两个方向的弯曲自由度和一个伸缩自由度,从而组合出末端的5个自由度.围绕手臂的高动态性能,制作了样机的机电运动系统.实验结果表明,样机实现了连续体机械臂末端的自由度控制,可在2 s内到达极限姿态,其定位精度约为臂长的2%.