%A 胡益恺, 庄瀚洋, 王春香, 杨明 %T 基于主从博弈的智能车汇流场景决策方法 %0 Journal Article %D 2021 %J 上海交通大学学报 %R 10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.319 %P 1027-1034 %V 55 %N 8 %U {https://xuebao.sjtu.edu.cn/CN/abstract/article_43505.shtml} %8 2021-08-28 %X

现有智能车决策方法未考虑路权信息、车辆礼貌驾驶以及车辆有限感知范围等因素,容易导致汇流时的安全隐患.针对该类问题,提出一种基于主从博弈的智能车辆决策方法.该方法通过构建结合路权的博弈模型,对汇流场景进行参数化建模,再引入合作因子等目标项设计相应的收益函数,最终设计汇流场景中的车辆决策求解框架,以达到该场景下决策收益的最大值.实验结果表明,所提方法能够提高在数据集上的车辆决策行为预测准确率,并能提高车辆在高车流密度环境中的决策稳健性.